《媒体专访》：理解和构建 “激光导航AGV”的应用场景为客户交付价值 ——访苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司总经理&执行董事 王平

导语：成立仅四年的“木牛流马”，就能从市场的厮杀中脱颖而出，成为工业客户的重要选择，这家企业是怎么做到的呢？

“我们只做客户需要的产品，只向客户交付靠谱的产品”苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司（下文简称：“木牛流马”）总经理& 执行董事王平坦言，“‘木牛流马’作为中国第一个全面掌握移动机器人技术的公司，专注于在工业物流领域向客户提供工业级的移动机器人产品及解决方案。”

2018年11月，“木牛流马”自主研发生产的叉车式AGV产品，荣获国际知名独立的第三方检验、检测和认证机构德国莱茵T?V颁发的大中华区首张符合欧洲安全指令的CE认证证书，成为了业内第一家亦是唯一一家拥有欧盟和中国工信部认证的移动机器人智能工程服务商。

王平表示，对于中国国内叉车式AGV生产企业来说，AGV产品符合欧洲安全标准，对产品的机械、电气和控制等各方面的安全性，都是一个严苛的挑战。“木牛流马”与T?V莱茵双方工程师密切配合，经过反复沟通、现场测试和产品整改，最终产品的各项安全指标都完全符合CE标准要求。

“木牛流马”成功通过欧盟CE认证的叉车式AGV，基于林德L14车体改造，采用德国倍福安全PLC，德国西克安全PLC，安全驱动模块，安全激光扫描仪，安全编码器等一整套安全解决方案。实现AGV高效、灵活、安全等要求，可广泛应用于仓储物流、电子、医药、汽车零部件等行业。王平表示，该解决方案是目前市场上第一套将导航控制、运动控制完全集成在一个双核工业PC上的系统，也是工业领域性价比最高的工业车辆无人驾驶解决方案之一。

“木牛流马”一直专注于技术创新，诸如车辆控制、导航控制、交通管理、安全性等核心软件系统的更新迭代且深耕行业，他表示，“木牛流马”开展所有的项目都是经过前期的需求分析、确认需求、方案规划后才着手设计整体解决方案。

以“木牛流马”核心的车辆调度系统为例，该系统如同全国高铁调度系统一般存在很多设备对接现象，其实在工厂内遇到自动化设备对接异常普遍，如AGV与无人充电桩、输送线、电梯、快速卷帘门，以及与穿梭板、堆垛机等设备的对接。“这些都需要做对接信号，”王平说，“这就需要我们给用户开放一个接口，并使它完美匹配。”

中国OTC行业领先的制药集团便是“木牛流马”这一系统的典型项目，其中，项目AGV工作区域涉及多个卸货称重平台托盘搬运上下料、快速卷帘门、电梯的对接以及四个仓库两层货位的搬运等。为了提升整个车间的智能化托盘搬运水平，提高生产效率，减少人工投入，药厂决定采用“木牛流马”移动机器人（AGV）代替原先的人工叉车搬运托盘作业。

定制化激光升降机构

该项目仓库内两层托盘的高度3,000m高于车载激光头的高度，另外车辆需进入货梯进行导航作业，货梯高度2,100mm，使得激光头无法在同一高度进行定位。为此，“木牛流马”创造性设计激光头升降机构，在行进过程中，AGV可根据实际需要自动将激光头升降，从而实现对仓库内二层货物的取放，而且根据激光头的高度可判断能否安全通过连接处的门。

电梯的对接

由于客户需要将行车通道留出，为后期开发做准备，所以“木牛流马”采用电梯及连廊的方式进行仓库和生产车间的连接。王平进一步解释称，两端电梯各用一个PLC控制，再与“木牛流马”PLC通过Modbus TCP协议进行通讯，使得AGV可以在任一层呼叫电梯，并自动进行开门关门上升下降等动作。连廊中，两台AGV可进行停车等待，保证安全的同时，提升运输效率。

自动卷帘门对接

此外，客户提出原材料储存需对仓库进行温度控制的要求，为此，“木牛流马”采取了通过快速卷帘门保持温度的方案。“我们采用了干接点接线的方式，”王平说，“将快速卷帘门的开关信号通过我们的PLC发送给门控制的单片机，从而进行对快速卷帘门的控制。”

王平表示，“木牛流马”核心成员在叉车行业已积淀近20年，对企业内部物流的工业标准、安全、生产流程要比单纯做其他业务出身的公司了解得更多，是移动机器人领域里面最懂工业车辆的。按照王平的设想，“木牛流马”将致力于激光导航在仓储叉车上的应用和无人驾驶技术，并将这些技术做广、做深、做精。

以“木牛流马”某汽车零部件加工厂项目为例，该厂商原用传统的叉车和人工拖车搬运齿轮，耗时费力且在人工搬运中存在诸多安全隐患，现场存放齿轮托盘占用大量面积，不易于检查和搬运。为此，该厂商采用“木牛流马”移动机器人（AGV）代替原先的人工搬运托盘作业，车间共5条加热产线，每条产线都有加热的上下料口，共使用8台AGV供其24小时连续作业，满足客户一天1,280次的搬运任务，同时即时监控作业任务，保证与MES系统及时数据传输。

开发优先停车功能

在该项目中，由于车间工作量大，为使任务发出后AGV及时响应，“木牛流马”定制开发了优先停车功能。在任务量较大的输送线旁设定1/2个优先停车位，待AGV没任务时，调度系统优先分配其补充优先停车位；或该优先停车位没有AGV时，会派在低等级停车位上的AGV补充优先停车位，从而达到任务下发后，AGV响应及时。

开创双循环功能

客户车间5条生产线的上、下料口很近，呈分块分布且部分输送线距离立库较远，为提高AGV搬运效率，“木牛流马”研制了双循环功能。若5条加热线有热后回库任务，则需判断该加热线是否有热前出库，若有该热后回库任务暂不分配车辆，待其热前出库任务完成后，直接至下料口做热后回库任务。从而减少车辆分配，提高AGV利用率。

其实，完美交付项目的背后，“木牛流马”秉承“交付核心产品能力”的售后服务理念，构建了全球售后服务网络，并建立备件库存，王平保证道，“木牛流马”承诺项目交付后，产品稳定运行后30天内故障率低于一，即三十天内不超过一次故障。国外售后方面，目前“木牛流马”在新加坡、泰国、德国、中国台湾均设立固定售后据点，且实现现场和远程的售后服务，总结200个故障代码，发生故障后自动将故障信息发送至“木牛流马”工程师，形成二十小时响应，四十八小时到达现场的顾问式服务。

在未来的发展进程中，“木牛流马”将以“场景应用能力”和“系统导航能力”作为自己的核心竞争力，持续关注无人驾驶技术在工业和物流领域中的应用，推出更多工业级、系列化、定制化的产品，开拓更广阔的海外市场，提升在国内及海外的市场占有率和竞争力，为全球客户提供专业的工业车辆无人驾驶解决方案。